Em K2:

=ÍNDICE($D$2:$D$4;CORRESP(1;($A$2:$A$4=I2)*(J2>=$B$2:$B$4)*(J2<=$C$2:$C$4);0))

É matricial => finalize com CTRL SHIFT ENTER

@anderson 2ª Opção. Veja se atende.

Muito obrigado Edson e Joragen.

Gostei muito das duas fórmulas.

Mas não entendi algumas partes, então fiz de uma forma que entendo melhor:

=SOMARPRODUTO((I2=A2:A4)*(J2>=B2:B4)*(J2<=C2:C4);D2:D4)